6.创建一个话题以及自建一个msg

                                                                      6.创建一个话题以及自建一个msg ROS消息通信中使用的发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）。在ROS中，发送端称为发布者，接收端称为订阅者。两者采用的是松耦合机制，可以随时建立和断开联系，可以一对多同时进行通信；本节旨在创建一个简单

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