PPF算法原理解析

PPF算法原理解析 首先需要指出容易混淆的地方：（1）一个是实际场景中的物体S（位姿未知），一个是已知位姿的该物体M，然后算法的目的之一是求解场景中该物体的位姿；（2）ppf特征F，一个键值可能对应一些列的点对集，并非只对应一个，即满足某些几何关系的点对集可能有许多组； **第一步：**计算模型（位姿已知）的PPF特征，模型中所有点对都需要计算一遍，PPF特征计算规则如下： **第二步：**将上述

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