机器人末端负载辨识

来源 | 知乎 作者 | 桂凯   ▌1.负载辨识的意义 之前的文章中由提到如何进行机械臂整体的动力学参数辨识，它需要机械臂所有轴都运动起来，为此需要留给机械臂较大的自由运动空间。机械臂在实际工作中，需要安装不同的夹具和负载，这会引起机械臂动力学特性的改变。尤其是在大负载搬运的场合，需要区分有负载与空载两种模式，设置两套动力学参数。 点我查看：机器人动力学参数辨识 ▌2.负载辨识的方法 之前的文章

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