【机器人】无传感器的工业机器人负载估计

工业机器人负载识别 前言：工业机器人在使用过程中，由于末端负载的变化导致机械振动，因此需要识别机器人末端负载去调整相应的控制参数来保证其具有良好的运动表现，这里采用一种不需额外传感器的机器人负载识别办法。 一：末端负载计算表达式 m = Δ τ M i b i η i k i g m=\frac{\varDelta \tau _{M_i}b_i\eta _i}{k_ig} m=ki​gΔτMi​​

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