相机与世界（一）

齐次坐标系 引入齐次坐标可以让级联的仿射变换变成矩阵连乘。n+1维齐次坐标是对n维奇卡尔坐标的扩展。 [ x y ] = [ x y 1 ] = [ 2 x 2 y 2 ] = [ w x w y w ] \begin{bmatrix} x\\y \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} x\\y\\1 \end{bmatrix}= \begin{bmatrix} 2x\\2y

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