ICP算法的原理与实现

1、背景与意义   点云数据可以以较小的存储成本得到物体准确的拓扑结构和几何结构，于是得到愈来愈普遍的关注。在实际的采集过程当中，由于被测物体尺寸过大，物体表面被遮挡或者三维扫描设备的扫描角度等因素，单次的扫描每每得不到物体完整的几何信息。所以，为了得到被测物体的完整几何信息，就须要将不一样视角即不一样参考坐标下的两组或者多组点云统一到统一坐标系下，进行点云的配准。在配准算法中，研究者使用最多的是

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