ch11——11.1采样一致性算法

1.RANSAC随机采样一致性算法——>详细解释 RANSAC从样本中随机抽选出一个样本子集，使用最小方差估计算法对这个子集计算模型参数，然后计算所有样本与该模型的偏差，再使用一个预先设定好的阈值与偏差比较，当这个偏差小于阈值，该样本点属于模型内样本点（inliers），内点或局内点。否则为outliers,外点或局外点。记录当下的inliers个数，重复这一过程。每一次重复都记录当前最佳的模型系

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