ROS实时采集Android的图像和IMU数据

前言

      临近毕业，整理一下以前作的东西。这篇博客来自于博主在2016年3月份投的一篇会议论文（论文主要介绍了一个基于手机摄像头和IMU的简单VIO系统，用于AR的Tracking部分，本博文是其中的数据采集部分）。

     本文的目的是将pc和手机连于同一局域网下，而后手机实时把相机和imu的数据打包成ros的消息格式，pc订阅这些消息，进行进一步的处理。

     稍微好的安卓手机都会配备IMU(注意：不少手机只有单纯的三轴加速度计，并无三轴的陀螺仪)。博主用的是华为荣耀7，配备了LSM330的6轴IMU。

     我的理解错误的地方还请不吝赐教，转载请标明出处，内容若有改动更新，请看原博：http://www.cnblogs.com/hitcm/

     若有任何问题，feel free to contact me at robotsming@gmail.com

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安装使用

     编译好的安装包已经放到博主的git上，欢迎下载使用，商业合做请联系博主。

     安装里面的apk：

     git clone https://github.com/hitcm/Android_Camera-IMU.git

     为了后面的显示，还须要执行sudo apt-get install ros-indigo-imu-tools

     1.首先保证pc和安卓手机置于同一局域网下，而后开启ROS系统的roscore，打开安卓上的应用，在IP Port中修改ip地址为pc的ip地址，port不须要修改。

     2.修改完毕后点击Connect，则链接成功，进入相机界面。

     3.在pc上执行rostopic list，能够看到相机数据和imu数据的名字以下，前三个topic便是。

          

      4.执行命令cd到上面下载git的本地目录下，执行上述git提供的launch文件，roslaunch android_cam-imu.launch

      使用的效果以下：

         

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欢迎拍砖

    1.本应用不是很稳定，由于博主安卓编程功底差，不过在华为荣耀7和小米2s中测试基本正常。

    2.实时测试中，相机能够到接近30fps,imu只有50+Hz,应该是受imu硬件的限制。欢迎对Andorid系统硬件熟悉的朋友赐教，如何解决传感器同步的问题？