大场景三维点云的语义分割综述

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 来源：点云PCL 一．点云语义分割 输入原始点云（x，y，z，intensity），得到每个三维点的语义类别。如图所示，不同颜色代表不同类别。 一．面临挑战 1、点云的无序性：点云的输入是无序的，点云顺序的变化不应影响结果。目前PoinNet等基于点的位置及k近邻编码的方法能够解决这个问题。 2、点云旋转不变性表达：对于点云的SO3变换，应

>>阅读原文<<