1.坐标系变换

旋转变换 注意：有多次变换T1,T2,T3，Pw，Pc是世界坐标系和相机坐标系下的同一个点，如果变换是相对参考坐标系（也叫世界坐标或base-link），则左乘变换矩阵     Pw= T3*T2*T1*Pc 如果每次变换都是相对于上次变换后的坐标系，右乘变换矩阵      Pw= T1*T2*T3*Pc 变换矩阵的逆：

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