orbslam源码理论分析1—特征点提取

orbslam源码理论分析1—特征点提取 1.读取待处理图片并灰度化 2.利用图像金字塔将灰度图尺度化为若干层 3.特征点提取 4.高斯模糊化 5.计算描述子 1.读取待处理图片并灰度化 　　 　　　　　　　原图　　　　　　　　　　　　灰度化图像（第０层） 2.利用图像金字塔将灰度图尺度化为若干层   程序中为8层金字塔，这里只展示前五层，原灰度图为第0层，则 　　 　　　　　　第１层　　　　　　

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