realsensed435跑通ORB_SLAMv2

获得相机内参矩阵 roscore roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch rostopic echo /camera/color/camera_info     运行之后显示如图      K就是我们得到的内参矩阵写成了向量模式。 K = [fx 0 cx 0 fy cy 0 0 1 ] 然后就是baseline，根据官方dat

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