ORB-SLAM3论文（三）

ORB-SLAM3（三） 一、系统概述 上图为ORB-SLAM3的系统框架图，可以看出新增部分如下： （一）Atlas（地图集） 如图中所示，Atlas包括一系列分离的地图组成的多地图表示（包括active map 和 non-active-map）。其中一个active map（活动地图）表示当前位于的map，tracking线程向其中传入帧，并由local mapping不断优化以及增加新的关

>>阅读原文<<