TUM RGB-D数据集转换成点云数据

德国慕尼黑工业大学TUM计算机视觉组2012年提出了一个RGB-D数据集，是目前应用最为广泛的RGB-D数据集。数据集使用Kinect采集，包含了depth图像和rgb图像，以及ground truth等数据，具体格式请查看官网。 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset 现需要将深度图像和rgb图像转换成PCL中的点云数据，并使用.p

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