波士顿动力真的无可企及吗？一步步剖析四足机器人技术（一）

四足机器人运动控制 第一章 序 第二章 运动状态 姿态控制 运动控制 第三章 步态 第四章 CPG控制网络 介绍 CPG模型分类 基于HOPF振荡器的CPG单元模型 CPG网络控制模型 Tips 参考文献 第一章 序 足式机器人较传统的四轮式和履带式有着无与伦比的优点，其在复杂环境中具备更高的机动性，在军事任务和抢险任务中可以发挥出比传统轮式更大的做用。要想让机器人更智能，首先要作到的是让机器人可

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