ROS通讯架构简述（一）

1.通讯架构 实现基础的通讯，包括各类数据的处理，进程的运行，消息的传递ROS的设计之初，是为了方便通讯，各个节点之间具备分布式架构、松耦合关系，好比对于机器人的遥控系统，在前人造好机器人的状况下，可替换/添加成任意的遥控系统：电脑键盘，手机终端，游戏手柄...分布式系统通讯的好处：扩展性好、软件复用率高 1.通讯元素 1.1节点：在文件系统级是一个静态的可执行文件，链接入网络变成动态的（加载入内

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