动态场景下基于实例分割的SLAM（总结与反思）

动态场景下基于实例分割的SLAM（总结与反思） 简单的聊聊之前做的动态场景下的语义SLAM问题吧。 先介绍下我毕设的总体思路：双目，室外，框架选用ORB-SLAM2，并加入MaskRCNN语义分割，整体结构设计仿照DS-SLAM，但是没有使用光流金字塔追踪，而采用LightTracking思路，利用两帧之间计算F矩阵，并用RANSAC算法计算已采集的特征点序列，将其分离为预选动态特征点和预选静态特

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