CAN通信控制一拖二直流无刷电机

1. 摘要 本篇笔记主要介绍，通过CAN通信控制两个直流无刷电机的快速开发和应用 2. 准备工作    IAR 8.3.1 3. 工程建立 这次工程以STM32F103RC为例用CAN驱动控制两路直流无刷电机，带霍尔传感器，TIM1和TIM8用来输出PWM，TIM2和TIM4用来接霍尔，采用6步法控制算法实现电机的换向和控制，电机的转速由霍尔信号计算，每个电机的电流采用单电阻采样，使用DMA，减少

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