teb教程7

融合自定义的障碍物 简介：本部分讲解怎样考虑其他节点发布的多边形的障碍物。 1.在一些应用当中，可能不想依赖于代价地图或者想添加其他的除了点状的障碍物。你可以发送你自己的障碍物列表到teb_local_planner包里面，通过指定话题/obstacles. 下面的消息类型costmap_converter/ObstacleArrayMsg是costmap_converter包的一部分。说明了以下

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