slam打脸入门知识

还是说视觉slam吧。 先说视觉这块，首先射影几何的一些内容相机模型，单视几何，双视几何和多视几何。这些内容可以在Multiple View Geometry in Computer Vision这本书中找到。英文版的，另外中科院的吴福朝编著的“计算机视觉中的数学方法”也很好，涵盖了上述了MVG in CV book中的大部分内容，强烈安利。 然后是一些视觉特征，这方面就是一些特征，描述子，匹配相

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