Real-time 3D Reconstruction at Scale using Voxel Hashing

文章目录 算法流程 数据结构 冲突处理 元素插入 元素删除 体素块更新 本地体素快的管理 算法流程 将每一张新输入的深度图融合到哈希表中，同时去除无效的体素来保持存储的稀疏性。 渲染生成当前位姿的深度图和彩色图用于下一帧的ICP计算位姿，采用渲染图的目的是保证定位是frame-to-model的。 数据结构 在表面附近创建体素快，每个体素块包含83个体素，每个体素中存储sdf值，RGB值和权重。

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