robotics课程学习记录（3）

week3 四旋翼建模 运动方程简写形式 运动学方程式个非线性的 要想悬停，u1输入升力=重力，u2=0 当phi趋近于0，则cosphi=1，sinphi≈phi，近似线性化 控制结构 综合得到三个控制方程 y-z平面，z的位置决定输入u2 y的位置决定phi决定u1 3-D模型 assignment2 这次还是写pd，只不过是两个输入u1、u2，2-D模型，调参比较麻烦，一共6个参数 是能够按

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