3D目标识别---三维局部坐标系(LRF)性能分析

1 加权局部参考坐标系的定义 以任意一个特征点 p 及其邻域 S(p) 为例来说明基于加权协方差矩阵的局部参考坐标系LRF的建立过程。 C=1∑ni=1wi∑i=1nwi(q−p)(q−p)T,,q∈S(p) CV=EV 局部参考坐标系的3根轴由协方差矩阵 C 的三个特征值 λ1,λ2,λ3 对应的特征向量确定。 下面分析6中不同形式的权值对局部参考系稳定性的影响，六种不同的加权形式分别是： 常量

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