相机模型公式推导

相机模型，主要有finite camera 和 infinite camera。 其中finite camera就是我们常说的针孔模型，本文对针孔模型的成像过程进行了推导。推导过程如下： (a)    先假设相机坐标系与世界坐标系重合，推导从相机坐标系到像素坐标系的变换，包括相机坐标系到图像坐标系，图像坐标系到像素坐标系； (b)    再推导世界坐标系到相机坐标系的变换； (c)    最后得到

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