LOAM代码笔记整理一——multiScanRegistration

LOAM主要由四个节点组成：multiScanRegistration、laserOdometry、laserMapping、transformMaintenance。 其中，核心算法封装在BasicScanRegistration、BasicLaserOdomotry、BasicLaserMapping和BasicTransformMaintenance中，这几个类的实现不涉及ROS的函数，为l

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