LOAM代码笔记整理二——LidarOdomrtry算法理解
这篇文章先根据论文思路分析一下里程计算法原理，代码部分后面再补上。 看这个节点的名字应该就可以推测出来：它的主要功能就是**利用相邻两帧的点云数据进行配准，即完成t时刻和t+1时刻点云数据的关联，并估计lidar的相对运动关系。**我们先回顾一下scanRegistration的工作。它让我们获得了各种特征的点云，那配准工作就可以很简单的进行了：我们利用scanRegistration分别获得t时
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