EMR: To Learn or Not to Learn: Visual Localization from Essential Matrices && 2020论文笔记

通讯作者： Laura Leal-Taix ́e 第一作者：Qunjie Zhou 研究机构：慕尼黑工业大学,查尔默斯理工大学,微软 EMR证明了估计本质矩阵是比直接预测场景坐标更好的选择。理论上来说，相对位姿回归相比于绝对位姿回归应当有更好的跨场景泛化性，但是实验结果证明并非如此。作者通过实验探究发现，基于深度学习的场景坐标回归方法之所以泛化性差是因为位姿回归层输入的的高层级特征损失了定位精度，

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