无人车系统（十）：c++与python非线性规(优)划（化）工具

本篇针对非线性规（优）划（化）问题，介绍两个好用的模型构建不求解工具：CppAD与pyomo 。这两个工具均可以只构建目标函数与约束函数的形式，而不须要求其雅可比、海森矩阵。两个工具均可以接受非线性模型形式，而且有与各类优化求解器的接口。html 系统：ubuntu 18.04 gcc-7.4.0 g++-7.4.0python 1. 背景 系统的真实模型都是非线性，在实际模型构建或使用过程当中，

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