柔顺控制 —— 技术发展综述

柔顺控制方法 1 基本柔顺控制 1.1 刚性控制 1.2 阻抗控制 1.3 导纳控制 1.4 力/位置混合控制 1.5 混合阻抗控制 1.6 直接力控制 1.7 间接力控制 2 先进柔顺控制 2.1 自适应控制 2.2 鲁棒控制 2.3 学习控制 3 智能柔顺控制 3.1 模糊柔顺控制 3.2 神经网络柔顺控制 根据机械臂输出反馈信号(位置、力、速度)和输入信号的不同，柔顺控制方法可分为基本柔顺控

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