车辆航向角、轮胎转向角、轮胎侧偏角分析说明

如图所示： 图中:   X - O - Y 为全局直角坐标系;   x - o - y 为车身直角坐标系，其中：o 为车辆质心，x 为车头朝向；   x’- o’ -o’ 为前轮直角坐标系，其中：o 为前轮转向中心，x’ 为轮胎前进方向；   φ 为航向角；   δ 为前轮转向角。 侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角，图中：   βf 为前轮在 x - o - y 坐标系下的侧偏角：   αf

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