Survey of 3D Map in SLAM: Localization and Navigation

到目前为止，没有同时满足功能要求（定位，导航和感知）以及性能要求（精度，紧凑性和速度）的3D地图表示方法。 本文一次介绍现有的三种3D地图：拓扑图，度量图和语义图，并展望未来可能的地图表示形式。 拓扑地图 纯拓扑地图仅包含相对位置而不包含任何度量信息。由于缺乏度量信息，纯拓扑地图无法用于机器人导航。为此，引入了带有度量信息的拓扑度量图。拓扑度量地图可以分层表示大范围场景，但是由于拓扑信息难以和底层

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