VINS-Mono代码精简版代码详解-无ROS依赖(二)

视觉惯性联合初始化 其对应的函数为javascript visualInitialAlign() 是在初始窗口中的图像帧完成SFM三维重建以后，即各图像帧在参考坐标系下的初始位姿都已经计算完成以后，执行的。该函数主要实现了陀螺仪的偏置校准(加速度偏置没有处理)，计算速度V[0:n]、重力g、尺度s。 同时更新了Bgs后，IMU测量量须要repropagate；获得尺度s和重力g的方向后，需更新全部

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