一起学ORBSLAM2（10）ORBSLAM中的相似变换矩阵的计算

转载请注明原创地址：https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 ORBSLAM在回环检测过程中通过计算回环两帧的相机相似变换矩阵来为图优化添加边。已知3D-3D的匹配地图点，通过匹配地图点计算两关键帧之间的相似变换矩阵，主要参考文章：Closed-form solution of absolute orientation u

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