【雷达】如何将三维点云映射到二维平面

最近在做基于雷达点云的交通标识牌识别时，需要按照HAD格式进行输出，由于交通标识牌不一定会与坐标轴垂直，那么如何找到矩形标识牌的四个顶点，是待解决的问题。由于标识牌一定是平面的，三维数据不好处理，那么需要将三维平面点云映射到二维平面，舍弃一个维度。 交通标识牌的平面方程我们是能够求出来的Ax + By +Cz +D = 0，所以法向量也是知道的 即为Vz = (A,B,C),我们将其作为映射后的z

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