轮毂电机的引入增大了非簧载质量，根据这一特性，经过简化的含有轮毂电机的1/4车辆垂向振动模型如图所示。
由图中的车辆振动模型，可得到车辆垂向振动的动力学微分方程：
Matlab/Simulink仿真
结果：
