单轴PID调节测试，距离作无人机又近了一步

通过几个星期的修改代码，单轴PID调节有点意思了。 硬件： 树莓派3b mpu6050 pca9685 无刷电机 X 2 ``` struct PID { float kp; //< proportional gain调整比例参数 float ki; //< integral gain调整积分参数 float kd; //< derivative gain调整微分参数 float pregyro;

>>阅读原文<<