机器人自主移动的秘密：实际应用中，SLAM究竟是如何实现的？（二）

  SLAM主要解决机器人的实时定位与自动建图问题，那么，在实际应用时，SLAM究竟是如何实现的呢？在实现过程中有哪些难点？ 这是一个完整的SLAM和导航系统的主要架构图： 其中，SLAM核心过程包括3个步骤，第一步称为预处理。 我们知道，激光雷达和其他雷达设备一样，某一个时刻只能获取它所在位置的环境信息。 这就是我们所说的点云，它只能反映机器人所在环境中的一个部分。第一步预处理就是对激光雷达原始

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