FastRTPS(二)——结构及简单应用

FastRTPS结构 重要概念 Domain（域）：用于创建、管理、销毁高层的Participant Pariticipant（参与者）：包含多个Publisher和Subscriber，并管理它们的配置 Publisher（发布者）：发送 topic 数据 Subscriber（订阅者）：接收订阅的topic数据 结构 示意图： 理解： 每个Participant有一个domain id（不会改

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