Eigen官网教程（7）geometry几何模块的实践

Eigen的几何模块用来表达空间的旋转、平移等变换。3维空间中刚体的运动有六个自由度，分别是绕3个轴的旋转运动和沿着3个轴的平移运动。对于旋转可以用3x3的旋转矩阵R表示，旋转矩阵描述了刚体经过矩阵作用后的姿态信息，旋转矩阵是一个正交矩阵；然而旋转矩阵有9个参数，9个参数描述6自由度的旋转，有点冗余了。因此旋转还可以用旋转向量来表示，空间中物体的旋转可以看作是绕这某个轴转过一定的角度完成，因此旋转

>>阅读原文<<