ros controller控制diy手臂抓手开合，利用service实现角位距离相互转换的思路,实现真实抓取放置 sevice源码

moveit规划实现抓取放置的现场 rqtgraphhtml 因为DIY的手臂上的抓手通常是一只舵机控制的夹子（两个手指对称移动的机械结构）并发 构建urdf模型时通常是简单的定义两个手指为滑动关节。 抓手规划通常是指定开合距离，即左右手指的位置 这就要求咱们须要把电机的旋转角位和开合距离作一个转换的功能。 要写一个抓手的controller或是驱动，都应该须要写一个简单映射或者动力学的公式才行。

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