点云配准论文阅读笔记—Globally consistent registration of terrestrial laser scans via graph Optimization

   三维点云拼接技术在不同场合亦被称为重定位、配准或拼合技术, 其实质是把不同的坐标系下测得的数据点云进行坐标变换, 问题的关键是坐标变换参数R( 旋转矩阵) 和t ( 平移矢量) 的求取。    点云配准有手动配准、依赖仪器的配准和自动配准。通常我们所说的点云配准技术即是指最后一种。目前采用的自动配准技术一般分为初始配准和精确配准两步, 初始配准是为了缩小点云之间的旋转和平移错位以提高精确配准

>>阅读原文<<