SDOD：基于depth的实时3D检测与分割

点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标” 干货第一时间送达 主要思想与创新点 大多数现有的实例分割方法只关注2D对象，不适用于三维场景，如自动驾驶。本文提出了一种将实例分割和目标检测分为两个并行分支的模型，将对象深度离散为“深度类别”（背景设置为0，对象设置为[1，K]），将实例分割任务转化为像素级分类任务。mask分支预测像素级的“深度类别”，3D分支预测实例级的“深度类别”，通过给每个实例分配具

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