Covisibility graph

时间 2020-12-25

标签 SLAM 繁體版

原文原文链接

Covisibility graph 在Orb-Slam中有三个地图分别是Covisibility Graph，Spanning Graph，以及Essential Graph，它们三个分别是什么意思呢？首先，图优化是目前视觉SLAM里主流的优化方式。其思想是把一个优化问题表达成图(Graph)，以便我们理解、观察。如果题主想更清楚地认识图优化与SLAM的关系，可以参见一个图中有很多顶点，以及

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