电机调速作业

当然首先对速度进行PID调节，讲速度换的反馈与速度传感器连接 转换时电流仍有一定冲击，但通过Ki和Kd的调整消除了大部分稳态误差，调整了初始上升电流的柔和性 在进行电流环复合调节，同样是PID 当电流环起相对较小数值起微弱作用时效果较好电流基本无震荡，但转速的线性部分变差 最后的控制系统

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