自动驾驶平台Apollo 5.5阅读手记：Cyber RT中的任务调度

前言 自动驾驶系统Apollo在3.5中引入了Cyber RT，替换了以前基于ROS的变体。Cyber RT的一大特色在于其调度系统。由于自动驾驶与人身安全强相关，所以很强调实时性。传统的机器人系统并不为此设计，因此很难知足实时性要求。系统中存在大量异步任务，若是任其运行和抢占，系统会有很大的不肯定性。为了提升系统中任务执行的肯定性，Cyber RT引入了协程（Coroutine），在用户态来作调

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