无人机运动学控制中的坐标系，及惯性坐标系与机体坐标系之间的矩阵转换

一、无人机控制中的坐标系 无人机运动学中，有三种需要了解的坐标系 1、地球中心坐标系（ECEF） 地球中心坐标系，即坐标系原点位于地心。X轴通过格林尼治线和赤道线的交点，正方向为原点指向交点方向。 Z轴通过原点指向北极。 Y轴与X，Z轴构成右手坐标系。 而将该坐标系下的点，用GPS坐标表示出来即为WGS-84坐标系，其中在WGS-84坐标系中，X轴指向BIH(国际时间服务机构)1984.0定义的零

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