RANSAC

RANSAC 1. 前言         如何稳健地估计本质矩阵或者基本矩阵? 基本矩阵求解方法主要有： （1）直接线性变换法          a)8点法          b)最小二乘法 （2）基于RANSAC的鲁棒方法。         先简单介绍一下直接线性变换法：         注：红线标注的两个等式等价。         在上述分析过程中，如果n>=8时，最小二乘法求解是否是最优估计

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