搭建PX4开发环境

官方网站PX4.IO，我使用的是ubuntu20.04html

1、官方环境搭建

一、下载PX4固件

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git --recursive

注意：这里会下载Gazebo，和JMAVSim两个虚拟仿真软件，可能会形成下载有点时间长linux

二、安装依赖

cd ./Firmware
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

注意：可使用--no-nuttx和--no-sim-tools来省略nuttx和/或模拟工具。git

三、检查Nuttx是否安装成功

$arm-none-eabi-gcc --version

能够经过确认gcc版原本验证Nuttx的安装github

注意：若是出现失败了，多是由于上面sh，丢包了，能够单独安装，操做以下ubuntu

sudo apt-get update
sudo apt install gcc-arm-none-eabi

四、编译测试

cd Firmware
make px4_fmu-v3_default

注意：这里px4_fmu-v4_default是选择版本，主要以下bash

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9pjAeZey-1602738984323)(/home/guanbin/图片/2020-10-14 20-30-18屏幕截图.png)]app

五、烧录

make px4_fmu-v3_default upload

注意：成功的话会出现如下状况框架

Erase  : [====================] 100.0%
Program: [====================] 100.0%
Verify : [====================] 100.0%
Rebooting.

[100%] Built target upload

2、使用IDE开发

一、QT开发

安装QT

sudo apt-get install qtcreator

在打开Qt以前，应该先建立一个project文件，这样Qt才能完整打开项目文件

cd ./src/Firmware
mkdir ../Firmware-build
cd ../Firmware-build
cmake ../Firmware -G "CodeBlocks - Unix Makefiles" DCONFIG=nuttx_px4fmu-v3_default

打开Qt,Ubuntu用户只要导入主文件夹里的CMakeLists.txt文件就能够了，打开Qt，经过File -> Open File or Project -> 选择CMakeLists.txt (默认位置在Firmware文件夹根目录下)

项目配置

选择src/Firmware-build做为构建目录工具

运行设置测试

点击Add能够增长Executable行

编译

点击左下角绿色箭头，出现以下
下载烧录，由于在项目配置中RUN中，包含两个操做一个是make，而后是upload因此，上面那个编译完成后，自动烧录其中，点击下面application output，能够看见烧录状况

注意：若是project栏看不见项目框架，能够以下操做

二、使用VScode开发

去官网下载VScode

https://code.visualstudio.com/docs/setup/linux

而后打开VScode，打开Firmware文件夹

下面进入终端命令端口
```
make px4_fmu-v3_default
```

烧录下载

make px4_fmu-v3_default upload

因为没有链接pixhawk，因此这个没有下载进去，链接好便下载成功。