说明:本文在官网教程上,结合本身开发过程碰到的问题进行完善。html
一、PX4 与MAC系统的兼容存在必定问题:对JDK1.8兼容性较好,对JDK1.九、JDK1.10等均存在必定的相互不兼容问题。所以须先进行MAC系统的JAVA安装;
二、PX4纯数字仿真及半实物仿真时,通常需用到jMAVSim,可是因为其须要JAVA3D、JOGL、JOAL等支撑,若MAC系统中安装了多个JAVA软件版本,容易致使开发环境运行错误,所以先对MAC系统中已安装JAVA软件进行确认。java
>>cd /Library/Java/JavaVirtualMachines #切换至JAVA路径
>>ls #查找MAC系统已安装得JAVA软件版本
>>sudo rm -rf jdk1.8.0_45.jdk #逐个卸载全部的JAVA版本
>>......
>>ls #查找MAC系统已安装得JAVA软件版本,若出现下图提示,代表MAC系统中JAVA软件已经卸载干净
>> cd ~
>> brew cask install xquartz
>> sudo easy_install pip #pip是安装python包的工具
>> sudo -H pip install pyserial empy toml numpy pandas jinja2 #安装必须的python工具包
>> cd ~
>> brew tap PX4/px4
>> brew install px4-dev
>> brew install px4-sim
飞控固件官方教程python
>> cd ~
>> git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
>> cd Firmware
>> make posix jmavsim #运行结果以下图所示
pxh> commander takeoff #将四旋翼起飞,运行结果以下图所示