opencv找亚像素角点的方法

亚像素角点 角点的定义就是在原图上很突出的点，一般意义上，这种点在两个正交方向上的梯度都很明显，所以就先将其理想为国际象棋棋盘的样子。 那么要求角点的亚像素精度的坐标，需要的就是找坐标的约束。 如上图所示，如果一个点q是可能的角点，那它周围的点p就有两种情况。 p点在平坦处，其梯度为0. p点在边缘，其梯度方向与pq向量方向垂直。 不难发现，这两种情况下p的梯度与pq向量的点积都为0. 那么求角点

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